Bullet Physicsを使ってみる　VS2013＆DirectX11

Visual Studio 2013でBullet Physicsをビルド、環境構築してみます。それと、デバッグ表示(OpenGL)をDirectX11での表示に変更してみる。
新バージョンの使い方　Bullet Physicsを使ってみる⇒(Bullet2.86 VS2017 DirectX11)

Bullet Physics Library

Bullet Physics Library
オープンソースの物理エンジンです。有名なものなので詳細は省略。
現時点(2014/4/11)で公開されているver2.82を使用します。

ダウンロード

BulletのページからSDKをダウンロード。zip(Windows)とtgz(Linux)の2種類あり。

環境構築

BulletのSDKはソースコードで公開されているため、使用するにはコンパイルする必要があります。VSプロジェクトなどのコンパイラ環境はSDKに含まれておらず、CMakeというツールを使ってプロジェクトを生成、ビルドすることで、includeヘッダとlibファイルが作成されます。

CMake

CMake – Cross Platform Make
様々なコンパイル環境でのビルドを自動化するツール。今回はBulletのビルド用にVS2013用のプロジェクトを生成。

CMakeによるプロジェクト生成手順

cmake-gui.exeを使用(ver2.8.12.2)
“Where is the source code:” にzipを展開したbulletフォルダ
“Where to build the binaries:”にVSプロジェクトの生成場所
[Configure]ボタンでVisualStudio12を選択、環境設定項目が表示される
“INSTALL_LIBS”をON　includeとlibファイルの生成(OFFだとDemoのみ)
インストール場所(includeヘッダとlibファイルの出力場所)の設定
デフォルトはC:\Program Files\BULLET_PHYSICS　アクセス権限に注意
“CMAKE_INSTALL_PREFIX”を入力後、[Configure]ボタンでincludeやlibの出力先を自動設定
“USE_DX11″はD3DX11を使用しているのでOFF
[Generate]ボタンでVS2013プロジェクト生成

ビルド

CMakeで生成されたプロジェクト(BULLET_PHYSICS.sln)をVSで開き、ビルド。
ソリューションのビルドだとDemoのみのビルドになりヘッダやlibファイルが指定場所にインストールされないため、INSTALLプロジェクトを指定してビルドする必要があり。
エラー発生、今のところ影響のない部分なので無視しても問題なし？。
気になるならエラー発生場所を修正。
fmax,fminの2重定義　⇒　削除
std::maxがない　⇒　#include <algorithm>

簡単なプログラム作成

Bulletのデモ(BasicDemo)を参考に剛体運動と衝突のプログラムを作成してみます。剛体の表示にはBulletのデバッグ機能を使用します。ただしOpenGL用のデバッグ表示しか用意されていないのでDirectX11での表示処理を作成します(デバッグ描画クラスの派生)。CMakeの設定に”USE_DX11″という項目がありますが、一部のDemoのみ対応かつD3DX11使用なので使いません。

Bullet組み込み

使用した機能に対応したincludeとlibファイルを設定。Debug、Releaseなどのビルド構成に対応したlibファイルがあり、状況に応じて使い分ける。

ランタイムライブラリなど

VSのデフォルトは/MD /MDd、Bulletの設定に合わせて/MT /MTdに変更。
またはBulletを/MD /MDdに。
Debugの場合pbdファイルがないとwarning、とりあえず問題なさそうなので無視。

DirectXMath使用時の問題

Bullet(のSIMD演算)とDirectXMathを同時にincludeするとSIMD演算用の演算子オーバーロードが2重定義されコンパイルエラー発生。
#define BT_NO_SIMD_OPERATOR_OVERLOADS
を定義することエラー回避(原因となる部分を無効)

デバッグ表示

btIDebugDrawクラスの派生クラスを作成。ラインを表示する処理を作れば、基本的な表示処理が可能。当然、ライン描画にDirectX11を使用。

サンプルプログラム

Bullet Physics VS2013＆DirectX11

“Bullet Physics VS2013&DirectX11” をダウンロード Bullet0.zip – 1530 回のダウンロード – 20 KB